? ?　测试传感器：MPU9250，九轴传感器，其中有三个轴就是陀螺仪的三个方向角速度。

　　陀螺仪在每个采样点获得：采样时刻（单位微妙），XYZ三个方向的角速度（单位弧度/秒），记为：wx， wy， wz。陀螺仪静止时，wx， wy， wz也是有读数的，这就是陀螺仪的零漂。

　　实验一：将陀螺仪绕X轴旋转时，只有wx有读数；将陀螺仪绕Y轴旋转时，只有wy有读数；将陀螺仪绕Z轴旋转时，只有wz有读数；

　　实验二：将陀螺仪绕XY面上的轴旋转，wz读数为零，即与旋转轴垂直的轴上的角速度为零。

　　因为陀螺仪采样率很高（1000Hz），通过瞬时读数计算姿态，可以看做：先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，再绕Z轴旋转。

　　下面这段代码实现了一个简单的陀螺仪姿态算法，开机并静置几十秒后，拿着陀螺仪旋转，十几分钟内姿态是正确的，之后由于积分累积，误差就越来越大了。
? ? ? ??// 参数说明：