导语：朱玉龙在文章中写道，从历史上来看，安全系统的ECU架构是从3MCU=》2MCU=》1多核MCU+外部monitor，双MCU，或者说是MCU+外部ASICMCU的架构。在软件上看有两点：一是主MCU和监控MCU采用Hearbeat监控MCU工作状态，二是采用Data Mirroring的方式进行运行状况监测。
ECU（ electronic control unit ）即电子控制单元，泛指汽车上所有电子控制系统，它是由输入电路、微机和输出电路等三部分组成。随着汽车电子自动化程度的越来越高，汽车零部件中也出现了越来越多的ECU参与其中，线路之间复杂程度也急剧增加。
ECU有输入处理电路、微处理器、输出处理电路、系统通信电路及电源电路组成，其结构如下图所示：
工作原理：输入电路接受传感器和其它装置输入的信号，对信号进行过滤处理和放大，然后转换成一定伏特的输入电平；从传感器送到ECU输入电路的信号既有模拟信号也有数字信号，输入电路中的模／数转换器可以将模拟信号转换为数字信号，然后传递给微机；微机将上述已经预处理过的信号进行运算处理，并将处理数据送至输出电路；输出电路将数字信息的功率放大，有些还要还原为模拟信号，使其驱动被控的调节伺服元件工作。
根据《Delphi Secured Microcontroller Architecture》一文，里面叙述了Delphi的双核MCU+外部monitor的架构。如下图所示：
从历史上来看，安全系统的ECU架构是从，3MCU=》2MCU=》1多核MCU+外部monitor。
双MCU，或者说是MCU+外部ASICMCU的架构，硬件上如下所示：
1）主MCU和监控MCU都读取相应的传感器信号
2）监控MCU可以控制驱动桥
3）主MCU和监控MCU都具备单独的Hardware watchdog
