一、整体架构

基于本人对无人驾驶系统的理解，对无人驾驶系统的软件架构进行分层，大致分别以下3层：感知层、决策层与控制层。

二、感知层

感知层主要是通过各种传感器以及高精度地图实现，包含车辆的定位以及对物体的识别。 车辆的定位主要是通过光雷达（LiDar）、GPS、惯性传感器、高精度地图等等信息进行综合，从而得出车辆的准确位置，其定位精度甚至可达cm级别； 物体的识别主要采用光雷达以及双目摄像头实现；

三、决策层

决策层的输入包括感知层的信息、路径的规划以及控制层反馈回来的信息，通过增加学习算法下发决策指令。决策指令包含：跟车、超车、加速、刹车、减速、转向、调头等等；

四、控制层

根据决策层下发的指令，控制层对车辆实施具体的控制，其中包括：油门的控制、刹车的控制、方向盘的控制以及档位的控制；